明日からテクノフェスタです。

どうもしろうさぎです。

明日からテクノフェスタです。私たちのサークルも参加します。

内容は、ほぼ去年と同じですが今年大会に出場したロボットの実演もする予定です。

そして、今年の操縦体験用ロボットがこちら、

大学入ってからロボットをやり始めた初心者がはんだ付け、配線から組み込みソフトまで担当して製作しました。
STM32もCubeHALで開発しているようです。

これがリメイクされて来年度の5号機になるとかいう話もありますがそれは秘密です。

明日は、総合棟3階のリフレッシュスペース（入ってまっすぐのところの階段を上ってまっすぐ行ったところ）でお待ちしています。

それでは今日はこの辺で。

長湫ボーダーズ（愛知工業大学 レスキューロボット研究会）さんと技術交流会＆練習会を行いました

どうもしろうさぎです。

9/18に愛知工業大学矢草キャンパスで、長湫ボーダーズ（愛知工業大学 レスキューロボット研究会）さんと技術交流会＆練習会を行いました。

私たちにはない機構などを解説付きで見ることができたのでとても良い経験となりました。また、レスキューの様子をフィールドで動かしながら見ることができたのでどのように動いてるのか普段わかりにくいところまで見れてとても良かったです。

競技練習では、実寸フィールド（坂道はなしで平面）とコントロール間通信、ヘリテレを用意していただき本選さながらの様子で行いました。また、本選ファイナルのように12分で、ロボットの移動経路が交差するようなダミアンと瓦礫の配置で行い、道の譲り合いや作業の順番の相談など、コントロール間で相談しながらのレスキューを行いました。

私たちは1回目は家瓦礫のダミアンの救助に失敗してイエローフラグ3枚（練習会ということで退場はなし）になってしまいましたが2体は救助することができました。一方愛工大さんは10分で3体救助できていたのでさすがという感じでした。

2回目はかなりロボットの移動経路が交差して、さらに救助するのにどちらも同じ道からの救助が必要で救助時のスペースの譲り合いが必要でした。さらにヘリテレ画像に高台の上が見えないようになっていました。その中で双方でうまく相談しながらレスキューを行い、私たちは11分弱で3体回収することができました。おそらく実際のフィールドでこのロボット達でレスキューをするのは最後となるので有終の美を飾れたのでは（？）という感じです。

競技練習中

双方のロボットを並べて記念撮影

来年度のロボットが相互にいいものになりそうです。期待です。

このような交流会がまたできるといいと思います。（予選前とか本選前とかにできたらかなりいい練習になるんだけどどうせロボットができて・・・（以下略）ってことでたぶん来年もこの時期になるんだろうなぁと思っていたり。）

それでは今日はこの辺で。

第17回レスコン本選に出場しました

どうもしろうさぎです。

前の投稿の通り、第17回レスコン予選を通過して本選に出場しました。

1日目
1日目のファーストミッションでは2体のダミアンの救助搬送、1体のダミアンの救助をすることができました。
アーム機とベッド機のペアのほうはいつも通り家瓦礫の中のダミアンを救助することができましたが、いつもの床ダミアン上の瓦礫の位置が悪く、3号機でレスキューすることができず、アーム機で急遽救助することになってしまいました。
さらに、ベッド機で行っていた容態識別にかなり手間取ってしまい、時間がかかり搬送するまで時間がかかってしまいました。そのせいで高台のダミアンの救助要請が来なく、レスキューせずに手前で待っている無駄な時間が流れていたり、床ダミアンのレスキュー中アーム機のカメラだけでは瓦礫の様子が詳細までわからず、瓦礫をダミアンの上に倒してしまいイエローフラグになってしまったりしました。その瓦礫をどかすのにかなり時間がかかってしまい、搬送することをまでこぎつけることができませんでした。

かなりいろいろミスがあり完璧なレスキューができずファーストミッション突破とはなりませんでした。

2日目

セカンドミッションでは家瓦礫の中のダミアンはいつも通り救助できましたが、ベッド機につながっているジャッキの配線を切り離すのを忘れてそのまま引きずったまま帰ってしまったり、3号機の調子が悪く、機構の上昇機構が動かなかったり機構の前にあるカメラからの信号が来なくなったりしてしまい、床ダミアンの救助ができませんでした。

また2階のダミアンはアームでダミアンを抱きかかえるところまでできましたが、アームを制御しているマイコンがおそらくメモリリークを起こしてしまい落ちてアームが動かなくなってしまいレスキューまでこぎつけることができませんでした。

そのせいで得点が稼げず、セカンドミッションで落ちてしまい、ファイナルミッションい進むことができませんでした。

大学で個別に起こっていたバグ（しかも再現性がなく特定ができていなかった）がすべて試合中に起こってしまった感じでものすごく悔しかったです。

レスキュー前に出場を待つロボットと準備するミッションメンバー

ファイナルミッションに残ることができなかったので大きな賞をもらうことはできませんでしたが、レスキュー工学奨励賞をいただくことができました。来年はこの「奨励」の文字が「大」に変わるように頑張りたいと思います。

賞状

今年の機体の最終形態（大会直後）

私たちのチームのパドックには代わる代わる他チームからの質問が来ていたり、技術委員のヒアリングでもかなり驚かれたり、周りから高評価や期待されていてうれしかったです。特にアーム機のマスタースレーブやベッド機についているジャッキがかなりうけていたようです。

さらにおそらくマイコンを載せてロボットの姿勢制御させながら操縦していたのはうちのチームだけだったようでそれについての質問も多々受けました。（今年うまくいっていたし、審査委員長だった大阪大学の浅田先生が「テレオペと自律の融合をうまくしなけれないけない」とおっしゃっていたので来年増えそうです・・・・。）

すでに来年にむけて進んでいます。来年は大賞をとれるようにがんばりますので応援のほどよろしくお願いします。

レスコン東京予選通過！！！！！

どうもしろうさぎです。

先日（昨日）行われたレスキューロボットコンテスト東京予選に参加してきました。

私たちロボットファクトリーはこの大会に向けて力を入れてロボットを製作しています。

前日のロボットの搬送中にロボットを乗せた車が事故にあうという大アクシデントなどいろいろありましたが結果から言うと、

東京予選2位、全チームから見ると7位で予選を通過しました！！！！！！！！

とりあえずレスキュー時の写真と終了直後の得点を示しておきます。

家瓦礫の中にいるダミアンはいつも通り救助できました。

床ダミアンを救助するロボットが小ダミアンに対応しておらずその中無理やり救助しようとした結果、2回イエローフラグを受けてしまいレッドフラグとなってしまい会場に残念なムードが出ている中4号機（アーム機）で床ダミアンも救助に成功し、2体回収することができました。

僕が入部したときは全く０からといったところでした（一度台が途切れて技術継承がちゃんと行われていなかった）が2年目ににして2体回収して本選出場することができ大変うれしく思っています。

それでは、8月の本選に向けてさらにロボットを改良して更なる点数アップを目指し、対象を狙いに行きます。

それでは今回はこの辺で。

レスコン前の活動

どうもしろうさぎです。

レスコン東京予選まで2週間とちょっとというところまで来ました。静岡大学ロボットファクトリーは東京予選の第4競技になります。

最近の活動ですが、今年出場するロボット4台がすべてとりあえず形になりました！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

一部まだカメラが付いていなかったりアームの先端が取り付けられていなかったりしますがほぼ完全体です。一番左のロボット以外はソフトのほうも完成しており、あとは操縦練習を繰り返すのみという感じです。

1台は去年からほとんど変わっていませんが、残りの3台は今年製作した機体で去年はこの時期だとまだCADしかない状況だったので今年はかなり調子よく進んでいます。
電装班のしろうさぎ的には今年はモータードライバーも自作のものにすべて一新されて、マイコンもAVRからほとんどのところでSTM32に変更して使っています。CubeHALで書いているのでかなり広範囲にわたって使うことができ、かゆいところにも手が届くような感じです。デバッガもあるのでかなりデバッグが楽でとても良いです。

今年は結果のほうも期待できそうです。

1年生のほうはライントレースロボットを作り部内ロボコンを開催します。初めてのことばかりでかなり苦労しているようですがここで得た経験がこの先のロボット作りにかなり役に立つはずなので頑張ってほしいところです。

来週は確か大阪予選ですね。大阪予選参加チームの方々頑張ってください。

それでは今日はこの辺で。レスコン予選本番まであと少し。私たちはベストを尽くし予選突破を目指すので応援のほどよろしくお願いいたします。

最近の活動

どうもしろうさぎです。

ロボットグランプリ以降更新がありませんでした。なので久々に更新しようと思います。
ロボットグランプリが終了してロボットファクトリー部員全員がレスコンに向けて活動をしています。
新入生もかなりたくさん入ってきてくれて、すでに講習が開始されているようです。

ロボットがだんだんと完成してきています。GWに機構班が頑張ってくれたので相当進んでいます。今まで1台しかなかったこのロボット置き場に今3台のロボットが置かれ、ソフト班や電装班等々に受け渡され始めています。

しろうさぎ的にはSTM32マイコンボードを製作し、量産をしています。（もちろんほかの電装部も製作しています。）

 今年の機体にも搭載される予定です。

今回はこの辺で。それでは～。

ロボットグランプリ大道芸部門で準優勝しました‼‼‼

どうもしろうさぎです。

先日３/25に産技高専荒川キャンパスで行われたロボットグランプリの大道芸部門、コンピューター制御部門に出場しました。
この大会は恒例として1年生が主体となってロボットを作成し、出場する大会となっています。簡単に説明すると、ロボットを使っていかに観客をあっと言わせるかを競うものです。詳しくはここを参照。

私たちロボットファクトリーでは「ご注文はカップ麺ですか？」としてカップヌードルを自動で蓋を開けてお湯を注いで客に提供するというロボットを作成しました。大会運営側から衛生的問題からお客さんに作ったカップ麺を食べてもらうことはできなかったのですが、私たちのサークルの一人が実際に演技中に食べました。（時間的問題でお湯を注いでから30秒ほどで出てくるのでものすごいバリカタなカップ麺になってましたがそれを食べる姿を見てお客さんが大爆笑だったので良かったのかな・・・）カップ麺のふたを開けることにかなり苦労しましたが今ではほぼ確実に蓋を開けられるようにまでなりました。そして最初の装填されたままでは蓋のつまみの位置が毎回変わってしまうのでそれを補正するために画像処理でズレ角を求めてステッピングモーターで回転させることで修正しています。

↑（右）今回のロボットの全貌（左）画像処理のリアルタイム画像

3分間の演技の中でロボットはちゃんと動作をしてくれ、お客さんにも好評だったようで、準優勝することができました！！！！

製作を手伝ってくれた先輩方、そして引率でついてきてくださった先輩、そして援助をしてくださった顧問の先生には感謝です。

次はレスコンです。レスコンでもこの調子でいい成績が取れるよう頑張ります。それでは今回はこの辺で。

レスコン・ロボットグランプリともに書類審査通過です

どうもお久しぶりです。しろうさぎです。
期末テストも終わって（いろんな意味でってのは隠しておく）、春休みに入っている今日この頃であります。

それで本題です。

レスコン、ロボットグランプリ大道芸部門ともに書類審査を通過しました‼‼‼‼‼‼

ロボットグランプリは３/25 ,3/26に産技高専荒川キャンパスで行われます。私たちの大道芸部門は３/25らしいです。ぜひ私たちが丹精込めて作ったロボットを見に来てください。

レスコンのほうは、東京予選のほうに参加が決定しました。機器貸与チームにも選ばれました。今年は去年よりもはるかに技術力の必要なことにチャレンジをしているので頑張って間に合わせて予選通過できるよう頑張ります。

それでは、部員一同それぞれの大会に向けて頑張ってロボット作成を行っていきますので応援のほどよろしくお願いいたします。

あけましておめでとうございます。

あけましておめでとうございます。しろうさぎです。

今年もよろしくお願いします。

去年より一層よいロボットを作れるよう部員一同邁進してまいりますので応援のほどよろしくお願いいたします。

それでは。