#include <stdio.h>
#define _USE_MATH_DEFINES
#include <math.h>
double chouhoukei(double* ref_m, double ro);
double nagaibou(double* ref_m, double ro);
double enban(double* ref_m, double ro);
double enchuu(double* ref_m, double ro);
double entou(double* ref_m, double ro);
double kyuu(double* ref_m, double ro);
double kyuukaku(double* ref_m, double ro);
static const double g_ro[3] = { 2.7 / 1000000, 7.9 / 1000000, 1.19 / 1000000 };
static const double (*f[7])(double*, double) = { chouhoukei, nagaibou, enban, enchuu, entou, kyuu, kyuukaku };
int main(void) {
int i;
float t0 = 0;
printf("任意の軸(機力の教科書p251の図参照)まわりの慣性モーメントJ[kgcm^2]\n");
for(i = 1; ; i++) {
// 使う変数の領域を考えて極量スコープを小さく
int u, n;
double e, m, ro, t;
printf("部材を番号で選んでください\n0．アルミ，1．ステンレス，2．アクリル，3．その他（密度既知）\n4．その他（質量既知），５．終了\n");
scanf("%d", &u);
// 密度既知の場合
if(u >= 0 && u <= 2) {
ro = g_ro[u];
}
else if(u == 3) {
ro = 0;
printf("密度[kg/m^3]を入力してください\n");
scanf("%lf", ro);
ro /= 1000000000;
}
else if(u == 5) {
break;
}
printf("部品%dの形を番号で選んでください．\n１.長方形板，２.長い棒，３.薄い円盤，４.円柱，５.円筒形\n６.球，７.球殻，８その他(慣性モーメント既知)\n", i);
scanf("%d", &n);
// 質量既知の場合
if(u == 4) {
printf("質量[g]を入力してください\n");
scanf("%lf", &m);
m /= 1000;
ro = 0;
}
else {
m = 0;
}
// 慣性モーメントが既知の場合
if(n == 8) {
printf("\n部品%dの慣性モーメント[kgmm^2]を入力してください\n\n", i);
scanf("%lf", &t);
}
// 想定外の値が入力されたらエラーを表示
else if(n < 0 || n > 8) {
// printf("nは1から8の範囲で入力して下さい\n");
continue;
}
// elseを使う場面
else {
printf("重心の回転軸からの距離[mm]を入力してください\n");
scanf("%lf", &e);
// 同じ処理はまとめる
t = (*f[n - 1])(&m, ro) + e * e * m;
printf("\n部品%dの質量=%lf[kg]\n", i, m);
printf("部品%dのJ=%lf[kgcm^2]\n\n", i, t / 100);
}
t0 += t / 100;
}
printf("\n全体の慣性モーメント\nJ=%lf[kgcm^2]", t0);
return 0; // 正常の場合はmain関数は0(EXIT_SUCCESS)を返す
}
double chouhoukei(double* ref_m, double ro) {
int p;
double a, b, tt, m;
printf("回転軸を選んでください\n0.x 1.y 2.z\n");
scanf("%d", &p);
printf("横の長さ[mm]を入力してください\n");
scanf("%lf", &b);
printf("縦の長さ[mm]を入力してくだいさい\n");
scanf("%lf", &a);
m = *ref_m;
if(m == 0) {
printf("厚さ[mm]を入力してください\n");
scanf("%lf", &tt);
m = ro * (a * b * tt);
*ref_m = m;
}
switch(p) {
case 0:
return a * a * m / 12;
case 1:
return b * b * m / 12;
case 2:
return ((a * a + b * b) * m) / 12;
}
return 0;
}
double nagaibou(double* ref_m, double ro) {
double l, tt, m;
printf("長さ[mm]を入力してください\n");
scanf("%lf", &l);
m = *ref_m;
if(m == 0) {
printf("直径[mm]を入力してください\n");
scanf("%lf", &tt);
m = ro * (M_PI * tt * tt / 4) * l;
*ref_m = m;
}
return m * l * l / 12;
}
double enban(double* ref_m, double ro) {
double r, tt, m;
int p;
printf("回転軸を選んでください\n0.x 1.y 2.z\n");
scanf("%d", &p);
printf("半径[mm]を入力してください\n");
scanf("%lf", &r);
m = *ref_m;
if(m == 0) {
printf("厚さ[mm]を入力してください\n");
scanf("%lf", &tt);
*ref_m = ro * M_PI * r * r * tt;
m = *ref_m;
}
switch(p) {
case 0:
return r * r * m / 4;
case 1:
return r * r * m / 4;
case 2:
return r * r * m / 2;
}
return 0;
}
double enchuu(double* ref_m, double ro) {
int p;
double r, l, m;
printf("回転軸を選んでください\n0.x 1.y 2.z\n");
scanf("%d", &p);
printf("半径[mm]を入力してください\n");
scanf("%lf", &r);
printf("長さ[mm]を入力してくだいさい\n");
scanf("%lf", &l);
m = *ref_m;
if(m == 0) {
m = ro * M_PI * r * r * l;
*ref_m = m;
}
switch(p) {
case 0:
return (r * r / 2 + l * l / 12) * m;
case 1:
return (r * r / 2 + l * l / 12) * m;
case 2:
return r * r * m / 2;
}
return 0;
}
double entou(double* ref_m, double ro) {
int p;
double r, l, tt, m;
printf("回転軸を選んでください\n0.x 1.y 2.z\n");
scanf("%d", &p);
printf("半径[mm]を入力してください\n");
scanf("%lf", &r);
// これ忘れているんじゃないか?
printf("長さ[mm]を入力してくだいさい\n");
scanf("%lf", &l);
// ここまで
m = *ref_m;
if(m == 0) {
printf("筒の厚さ[mm]を入力してください\n");
scanf("%lf", &tt);
m = ro * M_PI * r * r * l - M_PI * (r - tt) * (r - tt) * l;
*ref_m = m;
}
switch(p) {
case 0:
return (r * r / 2 + l * l / 12) * m;
case 1:
return (r * r / 2 + l * l / 12) * m;
case 2:
return r * r * m;
}
return 0;
}
double kyuu(double* ref_m, double ro) {
double r, m;
printf("半径[mm]を入力してください\n");
scanf("%lf", &r);
m = *ref_m;
if(m == 0) {
m = ro * 4 * M_PI * r * r * r / 3;
*ref_m = m;
}
return 2 * m * r * r / 5;
}
double kyuukaku(double* ref_m, double ro) {
double r, tt, m;
printf("半径[mm]を入力してください\n");
scanf("%lf", &r);
m = *ref_m;
if(m == 0) {
printf("核の厚さ[mm]を入力してください\n");
scanf("%lf", &tt);
m = ro * 4 * M_PI * r * r * r / 3 - 4 * M_PI * (r - tt) * (r - tt) * (r - tt) / 3;
*ref_m = m;
}
return 2 * r * r * m / 3;
}
#include<stdio.h>
float chouhoukei(void);
float nagaibou(void);
float enban(void);
float enchuu(void);
float entou(void);
float kyuu(void);
float kyuukaku(void);
float a,b,l,r,m,j;
void main(void)
{
int n;
float t;
printf("重心z軸(機力の教科書p251の図参照)まわりの慣性モーメント\n");
printf("部品の形を番号で選んでください．\n１.長方形板，２.長い棒，３.薄い円盤，４.円柱，５.円筒形，６.球，７.球殻\n");
scanf("%d",&n);
if(n==1){
t=chouhoukei();
printf("J=%f[kgm^2]",t);
}
if(n==2){
t=nagaibou();
printf("J=%f[kgm^2]",t);
}
if(n==3){
t=enban();
printf("J=%f[kgm^2]",t);
}
if(n==4){
t=enchuu();
printf("J=%f[kgm^2]",t);
}
if(n==5){
t=entou();
printf("J=%f[kgm^2]",t);
}
if(n==6){
t=kyuu();
printf("J=%f[kgm^2]",t);
}
if(n==7){
t=kyuukaku();
printf("J=%f[kgm^2]",t);
}
}
float chouhoukei(void){
printf("質量[kg]を入力してください\n");
scanf("%f",&m);
printf("横の長さ[m]を入力してください\n");
scanf("%f",&b);
printf("縦の長さ[m]を入力してくだいさい\n");
scanf("%f",&a);
j=(a*a+b*b)*m/12;
return j;
}
float nagaibou(void){
printf("質量[kg]を入力してください\n");
scanf("%f",&m);
printf("長さ[m]を入力してください\n");
scanf("%f",&l);
j=m*l*l/12;
return j;
}
float enban(void){
printf("質量[kg]を入力してください\n");
scanf("%f",&m);
printf("半径[m]を入力してください\n");
scanf("%f",&r);
j=r*r*m/2;
return j;
}
float enchuu(void){
printf("質量[kg]を入力してください\n");
scanf("%f",&m);
printf("半径[m]を入力してください\n");
scanf("%f",&r);
printf("長さ[m]を入力してくだいさい\n");
scanf("%f",&l);
j=r*r*m/2;
return j;
}
float entou(void){
printf("質量[kg]を入力してください\n");
scanf("%f",&m);
printf("半径[m]を入力してください\n");
scanf("%f",&r);
j=r*r*m;
return j;
}
float kyuu(void){
printf("質量[kg]を入力してください\n");
scanf("%f",&m);
printf("半径[m]を入力してください\n");
scanf("%f",&r);
j=2*m*r*r/5;
return j;
}
float kyuukaku(void){
printf("質量[kg]を入力してください\n");
scanf("%f",&m);
printf("半径[m]を入力してください\n");
scanf("%f",&r);
j=2*r*r*m/3;
return j;
}
string[] ipaddress_strings = host.Split('.');
byte[] apaddress_bytes = new byte[4];
for(int i = 0; i < ipaddress_strings.Length; i++) {
apaddress_bytes[i] = ipaddress_strings.Parse(ipr[i]);
}
var ipaddress = new System.Net.IPAddress(apaddress_bytes);
IPAddressクラスをリファレンスで探したところ、「Parse〔IP アドレス文字列を IPAddress インスタンスに変換します。〕」というメソッドがあることが分かりました。foreach(IPAddress ipa in Dns.GetHostAddresses(host)) {
if(ipa.AddressFamily == AddressFamily.InterNetwork) {
ipaddress = ipa;
break;
}
}
ただし、これでは最初のIPアドレスしか取得していないことに注意が必要です。
using System;
using System;
using IWshRuntimeLibrary;
using Microsoft.DirectX;
using Microsoft.DirectX.DirectInput;
using System.Windows.Forms;
using System.Collections.Generic;
class Form1 : Form {
}
class Program {
public static void Main() {
Device device;
Joystick joystick;
Form1 form;
form = new Form1();
device = serachDevice(form.Handle);
if(device != null) {
Joystick.Command jc;
System.Console.WriteLine("デバイス見付かった");
joystick = new Joystick(device);
joystick.setButtons(new Byte[] { 1, 3, 2, 0 }, 4);
jc = new Joystick.Command(0, "△");
jc.onbutton += onButton;
joystick.setCommand(jc);
jc = new Joystick.Command(1, "○");
jc.onbutton += onButton;
joystick.setCommand(jc);
jc = new Joystick.Command(2, "×");
jc.onbutton += onButton;
joystick.setCommand(jc);
jc = new Joystick.Command(3, "□");
jc.onbutton += onButton;
joystick.setCommand(jc);
}
Application.Run(form);
}
private static void onButton(int no, string message) {
System.Console.WriteLine("ID={0} / mes={1}", no, message);
}
private static Device serachDevice(System.IntPtr hwnd) {
DeviceList dl;
Device joystick = null;
dl = Manager.GetDevices(DeviceClass.GameControl, EnumDevicesFlags.AttachedOnly);
foreach(DeviceInstance dev in dl) {
joystick = new Device(dev.InstanceGuid);
joystick.SetCooperativeLevel(hwnd, CooperativeLevelFlags.Background | CooperativeLevelFlags.NonExclusive);
// 最初に見つかったジョイスティックを操作対象とする
break;
}
if(joystick != null) {
joystick.Acquire();
}
return joystick;
}
}
/*
* ### ゲーミング用Joystickクラス ###
* 特定のコマンドを検出したら、登録されたデリゲートに通知する。
* setButtons(int[] )で、
*/
class Joystick {
// pulibc
public delegate void onButton(int no, string message);
public Joystick(Device joystick) {
this.joystick = joystick;
// タイマーの作成・起動
var mytimer = new System.Threading.Timer(new System.Threading.TimerCallback(onTimer),
this, 0, 10);
// ボタンルール・ボタンカウントの初期設定
button_rule = new byte[128];
button_number = 0;
button_counter = new int[128];
button_repeat_counter = new int[128];
// コマンドリストの作成
commands = new List<Command>();
}
public void setButtons(byte[] button_rule, int button_number) {
button_rule.CopyTo(this.button_rule, 0);
this.button_number = button_number;
}
public void setCommand(Command command) {
commands.Add(command);
}
// private
private Device joystick;
private int button_number;
private byte[] button_rule;
private int[] button_counter, button_repeat_counter;
private List<Command> commands;
private static void onTimer(object sender) {
Joystick joystick = (Joystick)sender;
// ポーリング
joystick.joystick.Poll();
JoystickState js = joystick.joystick.CurrentJoystickState;
// ボタンの検出
byte[] buttons = js.GetButtons();
// ここでのiは再定義した仮想番号
// 仮想番号→実Joystick番号に変換した後データを受け取る
for(int i = 0; i < joystick.button_number; i++){
if(buttons[joystick.button_rule[i]] == 0x80) {
// 通常単押しまでカウント
if(joystick.button_counter[i] >= 5) {
// 長押しの検出
if(joystick.button_repeat_counter[i] > 1) {
foreach(Command command in joystick.commands) {
if(command.checkRepeatCommand(i)) {
command.onbutton(i, command.message);
}
}
joystick.button_repeat_counter[i] = 0;
}
else {
joystick.button_repeat_counter[i]++;
}
// 1回目だけ単押し
if(joystick.button_counter[i] == 5) {
foreach(Command command in joystick.commands) {
if(command.checkCommand(i)) {
command.onbutton(i, command.message);
}
}
}
}
joystick.button_counter[i]++;
}
else {
joystick.button_counter[i] = 0;
joystick.button_repeat_counter[i] = 0;
}
}
}
// 仮想番号を登録または、アナログスティックの登録
public class Command {
// public
public onButton onbutton;
public string message;
public enum analog_direction {
RX, RY, LX, LY, ZX, ZY, NONE
};
public Command(int no, string message) {
this.no = no;
this.is_repeat = false;
this.ad = analog_direction.NONE;
this.message = message;
}
public Command(int no, bool is_repeat, string message) {
this.no = no;
this.is_repeat = is_repeat;
this.ad = analog_direction.NONE;
this.message = message;
}
public Command(analog_direction ad, string message) {
this.no = 0;
this.is_repeat = false;
this.ad = ad;
this.message = message;
}
public bool checkCommand(int no) {
// アナログスティックの場合は無条件
if(ad != analog_direction.NONE) {
return true;
}
// コマンドの照会
return this.no == no;
}
public bool checkRepeatCommand(int no) {
// コマンドの照会
return this.no == no && is_repeat;
}
// private
private int no;
private bool is_repeat;
private analog_direction ad;
}
}
using System;
class Program {
public static void Main() {
var engine = IronRuby.Ruby.CreateEngine();
var scope = engine.CreateScope();
engine.ExecuteFile("./test.rb", scope);
var ss = engine.CreateScriptSourceFromString("foo()");
ss.Execute(scope);
int res = engine.Execute<int>("fooo", scope);
Console.WriteLine(res);
}
}
test.rbの中身は以下の通りです。ちなみにRubyの流派ではreturnを書きません。def foo $x = 10 end def fooo return $x endこれを実行すると、10と表示されます。
using System;
class Program {
public static void Main() {
var rt = IronRuby.Ruby.CreateRuntime();
dynamic t1 = rt.UseFile("./test.rb");
dynamic t2 = rt.UseFile("./test2.rb");
t1.foo();
t2.bar();
Console.WriteLine(t1.fooo());
}
}
Rubyは次の2ファイルです。1つめがtest.rbです。
def foo $x = 10 end def fooo return $x end2つめがtest2.rbです。
def bar $x = 20 end
using AForge.Video; using AForge.Video.DirectShow;もプログラムに追加しておいてください。
//ビデオ入力デバイスのみ取得 FilterInfoCollection videoDevices = new FilterInfoCollection(FilterCategory.VideoInputDevice);②使用するビデオデバイスのオブジェクト生成
//VideoDevices中のデバイス１つを選択し、そのオブジェクトを生成 int Index; VideoCaptureDevice videoSource = new VideoCaptureDevice(videoDevices[Index].MonikerString); //最初に見つかったビデオデバイスを使用する場合、以下のようにIndex = 0とすればよい VideoCaptureDevice videoSource = new VideoCaptureDevice(videoDevices[0].MonikerString);③フレームサイズなど、ビデオデバイスの設定
//ビデオデバイスの提供する機能一覧を配列に格納
VideoCapabilities[] videoCapabilities = videoSource.VideoCapabilities;
//提供されているフレームサイズをコンボボックスのアイテムに追加
foreach ( VideoCapabilities capabilty in videoCapabilities )
{
comboBox.Items.Add( string.Format( "{0} x {1}", capabilty.FrameSize.Width, capabilty.FrameSize.Height ) );
}
comboBox.SelectedIndex = 0;
//コンボボックスで選択されているのフレームサイズに設定
videoSource.VideoResolution = videoCapabilities[comboBox.SelectedIndex];
//このプログラムのままだと"SelectedIndex"が常に0となってしまうので、別のメソッドで設定するするように
④新しいフレームが来たら発生するイベントの登録//新しいフレームが来たら"video_NewFrame"という名のメソッドが呼ばれる //"=="でなく"+="になっている点に注意 videoSource.NewFrame += new NewFrameEventHandler(video_NewFrame);⑤ビデオデバイスの起動
//ビデオデバイスの起動 videoSource.Start();⑥新しいフレームが来たら処理（繰り返し）
//新しいフレームが来たら実行されるメソッド
private void video_NewFrame(object sender, NewFrameEventArgs eventArgs)
{
//新しいフレーム"eventArgs.Frame"のコピーを"Bitmap"に格納して扱う
Bitmap img = (Bitmap)eventArgs.Frame.Clone();
//ここで画像処理などを行う
pictureBox.Image = img;//画像を"pictureBox.Image"に表示
}
⑦ビデオデバイスの停止//ビデオデバイスの停止 videoSource.SignalToStop(); //完全に停止するまで待つ videoSource.WaitForStop(); //これ以上使用しないならオブジェクトを空にする videoSource = null;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
//名前空間の省略
using AForge.Video;
using AForge.Video.DirectShow;
namespace CSharpで画像処理
{
public partial class Form1 : Form
{
public Form1()
{
InitializeComponent();
}
//接続されている全てのビデオデバイス情報を格納する変数
private FilterInfoCollection videoDevices;
//使用するビデオデバイス
private VideoCaptureDevice videoDevice;
//ビデオデバイスの機能を格納する配列
private VideoCapabilities[] videoCapabilities;
//ウィンドウが生成された時
private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
{
comboBox2.Enabled = false;
button1.Enabled = false;
button2.Enabled = false;
}
//"デバイス取得"ボタンが押された時
private void button3_Click(object sender, EventArgs e)
{
videoDevices = new FilterInfoCollection(FilterCategory.VideoInputDevice);
if (videoDevices.Count != 0)
{
comboBox1.Items.Clear();
foreach (FilterInfo device in videoDevices)
{
comboBox1.Items.Add(device.Name);
}
comboBox1.SelectedIndex = 0;
comboBox2.Enabled = true;
button1.Enabled = true;
}
else
{
comboBox1.Items.Clear();
comboBox1.Items.Add("デバイスが見つかりません");
comboBox1.SelectedIndex = 0;
}
}
//デバイスが変更された時
private void comboBox1_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
{
videoDevice = new VideoCaptureDevice(videoDevices[comboBox1.SelectedIndex].MonikerString);
videoCapabilities = videoDevice.VideoCapabilities;
comboBox2.Items.Clear();
foreach (VideoCapabilities capabilty in videoCapabilities)
{
comboBox2.Items.Add(string.Format("{0} x {1}", capabilty.FrameSize.Width, capabilty.FrameSize.Height));
}
comboBox2.SelectedIndex = 0;
videoCapabilities = videoDevice.VideoCapabilities;
comboBox2.Items.Clear();
foreach (VideoCapabilities capabilty in videoCapabilities)
{
comboBox2.Items.Add(string.Format("{0} x {1}", capabilty.FrameSize.Width, capabilty.FrameSize.Height));
}
comboBox2.SelectedIndex = 0;
}
//フレームサイズが変更された時
private void comboBox2_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
{
videoDevice.VideoResolution = videoCapabilities[comboBox2.SelectedIndex];
}
//"起動"ボタンが押された時
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{
videoDevice.NewFrame += new NewFrameEventHandler(videoDevice_NewFrame);
videoDevice.Start();
button1.Enabled = false;
button2.Enabled = true;
button3.Enabled = false;
comboBox1.Enabled = false;
comboBox2.Enabled = false;
}
//新しいフレームが来た時
void videoDevice_NewFrame(object sender, NewFrameEventArgs eventArgs)
{
Bitmap img = (Bitmap)eventArgs.Frame.Clone();
//ここで画像処理
pictureBox1.Image = img;
}
//"停止"ボタンが押された時
private void button2_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (videoDevice.IsRunning)
{
videoDevice.SignalToStop();
videoDevice.WaitForStop();
}
pictureBox1.Image = null;
button1.Enabled = true;
button2.Enabled = false;
button3.Enabled = true;
comboBox1.Enabled = true;
comboBox2.Enabled = true;
}
//ウィンドウを閉じる時
private void Form1_FormClosed(object sender, FormClosedEventArgs e)
{
if (videoDevice.IsRunning)
{
videoDevice.SignalToStop();
videoDevice.WaitForStop();
videoDevice = null;
}
}
}
}
// 画像の読み込み System.Drawing.Bitmap image = (Bitmap) Bitmap.FromFile( fileName ); // 適切なフォーマットに変換 AForge.Imaging.Image.FormatImage( ref image );あとは適切なフォーマットになったBitmapを使って色々処理をしていく形になります。
KONDOのホームページやインターネットの情報を参考に、ARMマイコンボードmbedからIDの読み込みとサーボのポジションを移動することができました(データの受信がビミョーなところですが...)。電流や温度の取得ができるようなので、今後はそちらも試しつつポジション設定を変数化してみようと思います。
