ロボットグランプリに出場しました！

いつのまにやら今年度から三年になる機構班のあさり雲です．

先月日本機械学会主催「第21回ロボットグランプリ」の大道芸ロボット（コンピュータ制御部門）に出場しました．

僕らのサークルではこの大会を案だし，設計，製作，開発をほぼ一年生が行い先輩たちが補助をして参加することにしています．そのため僕は今回は参加者ではなくあくまで付き添いという形で会場に一緒に行きました．

今回一年生は静岡名産物であるお茶をたててくれるロボット「ロボノ利久」を製作し，大会に参加しました．

今回のロボット「ロボノ利久」

ロボットの説明をすると写真じゃ機構が少し見えづらいのですが急須を任意の位置に移動させるため平行リンクを用いたアーム，茶碗を正確に位置調節できるようにスッテピングモーターを使ったラック＆ピニオン機構などがついています．またソフトはアームの位置を決めるため逆運動学を解いています．おまけに時間があったとか言ってアームの動きを三次元シミュレーションするソフトも作っていました（すごい）．装飾は大会一週間ぐらい前にいい顔があったとかなんとかで猫クッション（めっちゃやわらかい）を持ってきて乗っけてました．それと去年僕らが使ったのれん旗もあります．

本番見ていたところロボットも演技もうまくいっていたのですが，おしくも受賞することは出来ませんでした．しかし今回の経験は確実に一年生の糧になっているので次のレスコンにぜひいかしてほしいと思っています．

そんな一年生たちももう二年生になりました．つまり先輩になるというわけです．
新一年生たち向けの部活見学が明日から（書いてるうちに今日になっていますが...）始まるのでブログをみて少しでも興味を持ってくれた静大生は一度見学に来てください！
大会に参加したロボノ利久を動かす日もあります！

では今日はこの程度で！