ガレキ除去アームの姿勢表示

Lv_ZEROです。

1号機のガレキ除去アームはパラレルリンクによる平行リンク機構となっており、作業範囲が直感的には分かり難かったため、Mathmaticaを使ってアームの姿勢を表示してみました。

各関節について順運動学を解き、その点を繋いで表示しています。また、Manipulateを用いて各関節角をスライダーで変更できるようにしました。
これで必要な作業範囲を満たすリンクの長さを決定するのに役立ちそうです。