忘年会を開きました。

Lv_ZEROです。

今年ももう10日を切りましたね。ということで昨日、サークル内で忘年会を開きました。

ここ最近はレスコンやロボットグランプリの活動に忙しかったので、いい具合に羽目を外す事ができました。
また、大学の方は、昨日から冬季休校となり、冬休みに入りました。冬休みの間はだらだらと過ごしたいと思ってしまいますが、1月の末辺りにレスコンの書類提出やロボットグランプリ大道芸競技のビデオ審査などが控えていますので、メリハリのある活動を行い、有意義な冬休みにしたいと思います。

2軸ジョイスティック

contrailです。

今日は2軸ジョイスティックモジュールを使ってみました。

これを使ってサーボモータを動かしてみようと考え、まず傾けた分だけ角度を加算していくプログラムを作ろうとしてみましたが、どうもうまくいきません。原因を調べてみると、どうやら計算の途中で数値がオーバーフローしていたようで、うまくいかなかったみたいです。これを修正したところうまく動くようになったのですが、時間が遅くなってしまったので今日はサーボモータを動かすことができませんでした。

感圧センサを使ってみました

 contrailです。


昨日に引き続いて、今日はArduino互換ボードRomeoで感圧センサを使って、LEDを点灯させてみました。

簡単ですが今回の回路を載せておきます。

３軸ジャイロスコープ・３軸加速度センサーモジュール

りゅーしです。

がじぇるねと、MPU-6050を使用して加速度と角速度を取得してみました

ガレキ除去アームの姿勢表示

Lv_ZEROです。

1号機のガレキ除去アームはパラレルリンクによる平行リンク機構となっており、作業範囲が直感的には分かり難かったため、Mathmaticaを使ってアームの姿勢を表示してみました。

各関節について順運動学を解き、その点を繋いで表示しています。また、Manipulateを用いて各関節角をスライダーで変更できるようにしました。
これで必要な作業範囲を満たすリンクの長さを決定するのに役立ちそうです。